Резцовая гравюра возникла на основе украшения резьбой различных металлических изделий.
В средние века распространился приём заполнения врезанных в металл линий цветным составом, главным образом чернью. Подобное изображение можно было оттискивать на бумаге. Размножение этих оттисков, имевших первоначально значение образцов для оружейников, «золотых и серебряных дел» мастеров, и привело (очевидно, в 1-й половине 15 в.) к появлению собственно резцовой гравюры.
Наиболее старые примеры резцовой гравюры — наивно выполненные игральные карты, листы с изображением Богоматери, святых, евангельских сцен, распространявшиеся вдоль реки Рейн, в областях Швейцарии и Германии, в Эльзасе и в Нидерландах.
Искусство резцовой гравюры совершенствовалось в 15 в. в работах анонимных мастеров орнамента, применявшегося в «серебряном деле» (мастер монограммы «ES» и др.), и достигло расцвета к концу 15 в. в творчестве М. Шонгауэра, А. Дюрера в Германии, А. Поллайоло, А. Мантеньи и М. Раймонди в Италии. Расцвет резцовой гравюры в Нидерландах произошёл в 16 в. (Лука Лейденский), а во Франции — в 17 в. (Р. Нантёй и др.).
Старые мастера резцовой гравюры добивались большой убедительности в передаче облика человека, деталей быта, фактуры различных материалов, решали сложнейшие задачи анатомического, перспективного и композиционного построения, создавали образы, полные глубокого философского звучания.
В России (после кратковременных опытов в книжной орнаментике в 16 в.) техника резцовой гравюры распространилась с помощью украинских мастеров (И. Щирский и др.) в конце 17 в. и использовалась в оформлении печатных изданий (работы А. Трухменского и Л. Бунина).
В 18 в. видовые, батальные и резцовые гравюры иных жанров выполняли братья А. Ф. и И. Ф. Зубовы; к резцовой гравюре в сочетании с офортом обращались портретисты Е. П. Чемесов и Г. И. Скородумов.
В 19 в. в петербургской АХ традиции резцовой гравюры сохранялись в творчестве Н. И. Уткина, А. Г. Ухтомского, Ф. И. Иордана.
В начале 19 в. особым видом была «очерковая», контурно-линейная резцовой гравюры, образцы которой широко распространялись в качестве иллюстраций (преимущественно к произведениям античных авторов) и выполнялись по рисункам художников классицизма (например, резцовые гравюры итальянского мастера Т. Пироли по рисункам англичанина Дж. Флаксмена); в России совершенства в этом виде резцовой гравюры достиг Ф. П. Толстой (иллюстрации к поэме И. Ф. Богдановича «Душенька» по собственным композициям, 1820—33).